ANALYSIS OF THE RELATIONSHIP BETWEEN CHANNELS OF THE CONTROL SYSTEM OF AN AUTONOMOUS MOBILE ROBOT
DOI:
https://doi.org/10.30888/2663-5712.2023-22-01-069Keywords:
autonomous mobile robot, manipulator, multi-link control system.Abstract
The article deals with an autonomous mobile robot with a manipulator. A feature of the design is the non-diagonality and non-stationarity of the inertia tensor, which causes the cross-connection of the channels due to the physical properties of the controMetrics
References
Лапота, А.В., Спасский, Б.А. (2020). Мобильные наземные робототехнические комплексы профессионального назначения. Робототехника и техническая кибернетика, № 8(1). – С. 5 – 17. doi: 10.31776/RTCJ.8101
Цариченко, С.Г., Антохин, Е.А., Чернова, П.Д. и Дементей, В.П. (2020). Состояние и проблемы стандартизации и унификации наземных робототехнических комплексов военного назначения. Робототехника и техническая кибернетика, № 8 (1) . – С. 18–23. doi: 10.31776/RTCJ.8102.
Ермолов, И.Л., Хрипунов, С.П., Благодарящев, И.В. и Хрипунов, С.С. (2017). Типовая структурно-функциональная схема робототехнических комплексов военного назначения. Информационно-измерительные и управляющие системы, № 15 (6). –С. 4-9. https://elibrary.ru/item.asp?id=29712433
Kurfess, T.R. (2018). Robotics and Automation Handbook; CRC Press: Boca Raton, FL, USA; ISBN 978-1-4200-3973-3.
Barrett, L. (2020). Handbook of Robotics; Willford Press: Forest Hills, NY, USA; ISBN 978-1-68285-776-2.
Ashhepkova, N.S. (2022). Analysis of inertia tensor of autonomous mobile robot. Technology Audit and Production Reserves. – Kharkiv. – February, 2022. – Vol.63. № 1-2. – Р. 24 – 34. doi: 10.30890/2567-5273/.2021-15-02-066
Ashhepkova, N.S. (2023). Construction of a mathematical model of the dynamics of an autonomous mobile robot of variable configuration. Eastern-European Journal of Enterprise Technologies, – Kharkiv. – December, 2022. –Vol. 6 №7 (120). – Р. 30 – 44. doi.org/10.15587/1729-4061.2022.269840
Zbrutsky, A., Koshevoy, N and Ashhepkova, N. Analysis of the Dynamics and Controllability of Autonomous Mobile Robot with a Manipulator/ In “Recent Developments in Automatic Con-trol System”. – River Publishers, 2022 – P. 121 – 144. ISBN 9788770226745
Мартынов Ю. Г. Управление движением мобильных колесных робтов/ Ю. Г. Мартынов // Фундамент. и прикл. матем., – Москва „МГУ”. – Т.11., Вип.8. – 2005. – С.29–80.
Зырянов Г. В. Системы управления многосвязными объектами: учеб. пособие / Г. В. Зырянов // – Челябинск: Издательский центр ЮУрГУ, 2010. – 112 с.
Downloads
Published
How to Cite
Issue
Section
License
Copyright (c) 2023 Authors
This work is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
